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Contents

Introduction

Model Predictive Control Toolbox Product Description . . . . 1-2

Key Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

Acknowledgments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3

Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

Building Models

MPC Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

Plant Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

Input Disturbance Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4

Output Disturbance Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5

Measurement Noise Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6

Signal Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8

Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8

Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8

Construct Linear Time Invariant (LTI) Models . . . . . . . . . . . 2-9

Transfer Function Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9

Zero/Pole/Gain Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10

State-Space Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10

LTI Object Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12

LTI Model Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15

Specify Multi-Input Multi-Output (MIMO) Plants . . . . . . . . 2-17

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